На берегу реки Авачи издавна селились люди. Возраст стоянки праительменов эпохи раннего неолита на территории современного города Елизово около 4000 лет. Стоянка располагалась на левом крутом берегу реки Авачи в районе современного автомобильного моста.

В конце ХYII столетия на месте современного города Елизово коренные жители Камчатки ительмены основали небольшой острожек. В феврале 1712 г. во время похода казаков на реку Авачу здесь хитростью и обманом камчадалы сожгли в балагане 25 ненавистных им служилых людей, в том числе известного атамана Д.Я. Анциферова. На следующий год казаки организовали новый поход из Нижнего Камчатского острога на «Авачинских изменников», в результате которого острожек был разгромлен. В память об этом, место получило название «урочище Старый острог».

Селение в урочище Старый Острог появилось не сразу и возможно началось с охотничьей заимки незадолго до 1809 г.

Первым из русских крестьян, поселившимся в этих местах, был Машихин — родоначальник елизовских старожилов. Хотя первое упоминание о поселении на берегу Авачи относится к середине XIX века, селение было обитаемо в начале века (старожил Машыгин рассказывал Карлу фон Дитмару в 1851 году, что он был свидетелем катастрофического извержения вулкана Авача в 1828 году). Вначале это селение называли Староострожным, а позднее просто – Старый Острог.

Согласно рапорту о собранных подушных деньгах в 1838 году в селении Старый Острог было семь плательщиков. Селение, как отмечает Карл фон Дитмар, состояло всего из четырёх домов, управлял селением староста. К. Дитмар, путешествуя по Камчатке в 1851 – 1855 гг. описывал деревню, лежащую на р. Аваче – урочище Старый Острог – благоустроенную во всех отношениях. В ней насчитывалось всего 4 дома, в которых жили отец и три семейных сына семьи Машигиных. Машигины эти переселились из Европейской России. Семья Машигиных составляет ядро этого поселения.

В 1897 году, в связи с 200-летием присоединения Камчатки к России и в честь организатора Петропавловской обороны генерал-губернатора Камчатки Василия Степановича Завойко селение Старый Острог стало называться селом Завойко. Это название оно сохраняло до 1924 года, когда стало называться селом Елизово.

Село имело очень удобное положение и возникло как поселение с «административными целями». Не самая богатая рыбой река Авача и отсутствие в этих местах строевого леса препятствовали развитию поселения. Численность населения росла крайне медленно. По переписи 1876 года в селении жило 84 человека, в 1905 — 95 человек (20 жилых домов), в 1924 году 226 человек, 35 жилых домов. Жители занимались обработкой земли, рыбной ловлей, охотой, разведением скота. Несмотря на все трудности, народ в селе Завойко был трудолюбивым и зажиточным. До революции почти каждая семья имела в своём хозяйстве либо корову, либо быка, у некоторых было по несколько голов крупного рогатого скота. Основателями считаются четыре рода: Машихины, Бибиковы, Винокуровы, Заочные.

В 1911 году была проложена «первая на Камчатке колёсная дорога протяженностью 30 верст и шириной 2 сажени», которая соединяла село Завойко с городом Петропавловском. Село было центром Завойкинской волости, в которую входили еще и села Паратунка, Микижа, Тарья, Николаевка, Хутор, Авача, Начики, Коряки и др.

Удобное географическое положение села наложило свой отпечаток на уклад жизни, развитие хозяйства его жителей. Наибольшее развитие получили: огородничество, охота, скотоводство. Люди жили зажиточно, многие хозяйства села до революции использовали наёмный труд, что объясняло нежелание принять революцию и поддержать советскую власть.

В 1917–1922 гг. на Камчатке шла ожесточенная борьба за установление Советской власти. Село Завойко и Завойкинская волость оказались в эпицентре этой борьбы и полными трагических событий гражданской войны. С этим периодом связаны имена Г.М.Елизова, И.В. Рябикова, Л.И.Тушканова и других героев Гражданской, оставивших яркий след в новейшей истории Камчатки. Их именами названы улицы, а имя командира партизанского движения Георгия Матвеевича Елизова с 1924 года стало носить село Завойко. Решение о переименовании села Завойко в село Елизово было принято на первом Волостном съезде Советов. Согласно переписи населения от 1924 г. в селе Елизово проживало 210 человек (в их числе 16 мужчин) – явно сказывались последствия войны.

Село быстро росло и развивалось. Основной приток населения в Елизово и окрестные села, как и, в общем, на Камчатку, начался в тридцатые годы, с развитием рыбной промышленности и сельского хозяйства.

После установления советской власти одним из первых был решен вопрос о переправе через реку Авача. С 10 марта 1925 года через реку Авача была установлена организованная переправа, которая просуществовала до начала 50-х годов прошлого века, т. е. до того времени, когда был построен первый деревянный мост через реку. В 1926 году село Елизово стало центром Петропавловского района. Председателем райисполкома был избран коммунист товарищ Козлов, который до этого работал председателем сельского крестьянского Комитета. После взятия курса на коллективизацию, принятого на XV съезде партии, в селе Елизово в сентябре 1931 года был организован первый колхоз «Путь Ильича». Коллектив колхоза довольно быстро рос численно, в 1940 году в нем работало 184 человека. Специализировался колхоз на выращивании картофеля и овощей, часть земли была отдана под сенокосы и пастбища.

С появлением колхоза изменилось село. В нем, помимо начальной школы, магазина, читальни, медицинского пункта, появились клуб, баня, сберкасса, новые колхозные постройки, телеграф.

Одним из самых значительных событий для села Елизово был Указ Верховного Совета РСФСР от 17 ноября 1949 года, согласно которому был образован Елизовский район, центром которого стало село Елизово. С образованием района многое изменилось в облике и в жизни Елизово

11 декабря 1964 г. село Елизово отнесено к категории рабочих поселков,

21 февраля 1975 года Указом Президиума Верховного Совета РСФСР село Елизово становится городом областного подчинения, что послужило толчком к развитию города.

Перед районом была поставлена задача, прежде всего – по развитию сельского хозяйства.

Район справился с этой задачей. Первые землепроходцы нашли Камчатку «почти не пригодной» для земледелия. Человек своим трудом изменил эти представления. Параллельно с этим г.Елизово развивался как важный транспортный центр области, быстро становилась «на ноги» строительная индустрия.

Сейчас трудно представить, что Елизово в 1949 г. было одноэтажным, деревянным селом, утопающим в черемухе и красной рябине, и умещалось на четырех улицах и нескольких переулках. Речка Половинка терялась в огромных деревьях, но была очень полноводной, красивой и в ней было много красной рыбы.

Тенденция к развитию сохранялась до перестройки.

За последние годы город Елизово преобразился. Многие старые здания отремонтированы и выполняют другие функции. Построены новые магазины, предприятия общественного питания и бытового обслуживания. Бурными темпами развивается горнолыжный комплекс на горе Морозная. Неузнаваемо преобразился Елизовский аэропорт — воздушные ворота Камчатки.

В городе работают музыкальная и художественная школы. В 1989 году на базе живого уголка открыт зоопарк. В 1978 году в городе Елизово был открыт музей боевой и трудовой славы, основателем которого стал Герой Советского Союза Г. С. Кузнецов. Сейчас это краеведческий музей. Работает центральная районная библиотека, детская библиотека.

В июне 2004 года впервые был избран глава города — им стал Н. М. Пискун.

В настоящее время глава Елизовского городского поселения — Гаглошвили Артём Мерабиевич